Az Oroszlánkirály története az Afrikában lévő, képzeletbeli Büszke Földén játszódik, ahol Mufasa, egy oroszlán királyként uralkodik a többi állat felett (hagyományosan az oroszlánt tartják az „állatok királyának”). A film kezdetén Rafiki, a mandrill sámán bemutatja Simbát, Mufasa király és Sarabi királynő fiát a Trónszirt körül gyülekező állatalattvalóknak.

Mufasa fivére, Zordon rájön, Simba születésével elvesztette a jogot, hogy a Mufasát követő király ő lehessen, így azt tervezi, hogy megöli Simbát és Mufasát annak érdekében, hogy elfoglalhassa a trónt. Zordon bogarat ültet Simba fülébe azzal, hogy az elefánttemetőről, egy a Büszke Birtok határain túl eső területről mesél neki, ahova Simbának tilos mennie. A kis oroszlán nem engedelmeskedik apja parancsának és elviszi barátját, Nalát (egy lány oroszlánkölyköt) a temetőbe. Itt a kölyköket Shenzi, Banzai és Ed, Zordon hiéna csatlósai kergetik meg, Mufasa azonban megmenti a kicsiket. A király ugyan leszidja fiát, az éjszakában játszadozni kezdenek, Mufasa az égre tekintve pedig elmondja fiának, az összes csillag az égen egy-egy halott király lelke, így ha meghal, akkor ő is oda fog kerülni.

Másnap nyugodt Zordon később egy gnúcsordát üldöztet egy közeli szurdokba, ahol Szimba így csapdába esik, Mufasa pedig kénytelen hírmondójával, a szarvcsőrű madár Zazuval fia segítségére sietni. Csakhogy Zordon leüti Zazut, a megfelelő pillanatban pedig lelöki az egyik sziklaszirtről Mufasát a mélybe, megölve ezzel a királyt. Zordon ezután elhiteti Simbával, hogy a fiatal oroszlánkölyök felelős apja haláláért, és arra ösztönzi, hogy meneküljön el a Büszke Birtok határain túlra. A kis kölyök így önmagát szégyellve, bűnösnek érezve hagyja el apja birodalmát, nagybátyja pedig mindenkivel elhiteti, hogy Simba és Mufasa a gnúcsorda áldozatai lettek, majd a hiénák támogatásával elfoglalja a trónt.

A történtek után a távoli sivatagban két jó barát, Timon, a szurikáta és Pumba, a varacskos disznó rátalál az eszméletlen Simbára, akit kimentenek a keselyűk gyűrűjéből. Egy rövid eszmecserét követően, hogy vajon érdemes-e egy oroszlánnal barátságot kötni, a duó saját mottójuk, a „Hakuna Matata” törvényei szerint neveli fel a kölyköt a dzsungelben.

Később, amikor Szimba felnő, összetalálkozik gyermekkori barátjával, Nalával, aki beszámol róla, hogy Zordon zsarnokoskodó, nemtörődöm hozzáállása pusztulást hozott a Büszke Birtokra és átadta a hatalmat a több száz idétlen és erkölcstelen hiénának. Arra kéri Simbát, hogy térjen vissza és foglalja el az őt megillető királyi trónt, de az visszautasítja, hiszen meg van elégedve jelenlegi boldog életével, valamint még mindig bűnösnek érzi magát saját apja halálát illetően. Nala felelősségre vonja, és közli, hogy ez Szimba kötelessége.

Azon az éjszakán Szimba az égre néz, és felkiált apjához, amikor is feltűnik Rafiki, akit Szimba bolondnak hisz. A mandrill azonban a tudás és humor ötvözetével sikeresen meggyőzi Simbát arról, hogy a király lelke máig benne él, majd Mufasa szelleme jelenik meg az égen, és a film egyik legemlékezetesebb jeleneteként megszólítja fiát és emlékezésre készteti. („Emlékezz, ki vagy!”) Szimba ezek után úgy dönt, visszatért a Büszke Birtokra.

A törvényes trónörökös Nalával, Timonnal és Pumbával együtt hazatér, majd a trónszirten szembeszáll nagybátyjával, és Mufasa halálának igaz történetére is fény derül, ahogy a meglehetősen magabiztos Zordon megpróbálja Szimba ellen hangolni az oroszlánhölgyeket (beleértve Nalát is). Mialatt Timon és Pumba kiszabadítják Zazut, ádáz küzdelem tör ki az oroszlánhölgyek és a hiénák között, mialatt Szimba Zordonnal viaskodik. Hadakozásuk közben Zordon megpróbálja minden rosszal a hiénákat vádolni, és végül bevallja az oroszlánok előtt: ő ölte meg Mufasát. A bosszúra éhes Szimba a mélybe lökhetné nagybátyját, de mint mondja, ő nem az a fajta. Végül védekezésként lerúgja magáról támadó nagybátyját, aki így mégis csak a mélybe zuhan, lent pedig elfogják a hiénák – akik nem vették szívesen, hogy Zordon őket állította be ellenségnek – és megölik bukott vezetőjüket, majd a vihar által okozott tűzben mind odavesznek. A tűz nemcsak a pusztulást jelentette, hanem a megtisztulást is a bűntől, amit Zordon és hiénái jelentettek. Ezt követően lehulló eső kioltja a tüzet. Ahogy a trónra jogosult király foglalja el a trónszirtet, a Büszke Birtok ismét zöldbe borul és kivirágzik.

A film zárójelenetében Rafiki a magasba emeli Szimba és Nala újszülött kölykét, és az élet körforgása így folytatódik…